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コミュニケーション知能モジュールパッケージ OpenHRI >> Skeleton2JointAngleRTC (データ変換RTC)

Skeleton2JointAngleRTC (データ変換RTC)

概要

本コンポーネントは、KINECTコンポーネント(KinectRTC)からの出力から各関節の角度へ変換しRobotMotionコンポーネントへ入力するためのデータ変換を行うためのコンポーネントです。 command入力ポートには、start又はstopのコマンドを受け付け、データ変換のOn/Offを切り替えることができます。 joint_angleから出力されるデータは、RobotMotionコンポーネントのtargetAngel入力ポートへの入力に対応し、各関節への目標角度+SPINEのY軸の方向(高さ方向)の一データになります。そのためデータ長は、20+1となっています。

Skeleton2JointAngleRTC skeleton (TimedDoubleSeq) command (TimedString) joint_angle (TimedDoubleSeq)

動作確認OS

  • Windows 7以降

依存ライブラリ

  • OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.1-RELEASE(C++)

データポート

名前フローポートデータ型説明
skeleton InPortTimedDoubleSeq
KINECTで取得した人の姿勢データ。データ長:20、対応ポート:KinectRTC.skeleton
command InPortTimedString
コマンド入力。対応ポート:SEAT.command
joint_angle OutPortTimedDoubleSeq
各関節の角度データ(単位Radian)+SPINEのY軸方向の位置。データ長:21、対応ポート:RobotMotion.targetAngle

Configuration Parameters

名前データ型デフォルト値設定範囲説明
mode int0 0,1
コマンドモードの切替。0:コマンドモードOff, 1:コマンドモードOn

使用例