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コミュニケーション知能モジュールパッケージ OpenHRI >> KinectRTC (KINECTセンサRTC)

KinectRTC (KINECTセンサRTC)

概要

KinectRTCは、マイクロソフト社製のKINECTでキャプチャした音響データ、人物の姿勢データ、カラー画像を出力します。このコンポーネントで取得する姿勢データは、Kinect for Windows SDKで定義された順番で出力します。trackingは、座標データでx1,y1,x2,y2,...のような配列になっており、skeletonからは、x1,y1,z1,x2,y2,z2,...のようにKINECTで取得した各関節の座標データの配列になります。
また、audio_signalは、OpenHRIの音声入力ポートと互換性をもっており、JuliusRTC等と接続して利用可能です。
rawImageからは、カラー画像または、深度画像を出力します。姿勢データを出力時には、深度画像が出力されます。

KinectRTC command (TimedString) audio_signal (TimedOctetSeq) sound_src_angle (TimedDouble) rawImage (TimedOctetSeq) tracking (TimedShortSeq) skeleton (TimedFloatSeq)

動作確認OS

  • Windows 7以上のOS(Windows for Kinect の制限によりVMware等の仮想OS上では動作しません)

依存ライブラリ

  • OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.1-RELEASE(C++)
  • Kinect for Windows SDK : Kinect for Windows SDK-1.6

データポート

名前フローポートデータ型説明
command InPortTimedString
コマンド入力(未実装)
audio_signal OutPortTimedOctetSeq
音声データ(16KHz,16bits)対応ポート:JuliusRTC.data
sound_src_angle OutPortTimedDouble
音源の方向(Radian)
rawImage OutPortTimedOctetSeq
カラー画像または深度画像(Configurationで設定)対応ポート:CvMonitor.rawImage
tracking OutPortTimedShortSeq
姿勢データ(表示用の座標、データ長:20)、深度画像取得を設定時のみ。対応ポート:CvMonitor.points
skeleton OutPortTimedFloatSeq
姿勢データ(ロボット操作用、データ長:21)、深度画像取得を設定時のみ。対応ポート:Skelton2JointAngle.skeleton, RobotMotion.skeleton

Configuration Parameters

名前データ型デフォルト値設定範囲説明
max_angle int0.3 -0.9〜0.9
録音可能な音源の方向の上限(Kinectの正面を0とする)
min_angle int-0.3 -0.9〜0.9
録音可能な音源の方向の下限(Kinectの正面を0とする)
capture_mode int2 0,1,2
0:画像取得なし、1:カラー画像取得、2:深度画像取得
intval int100 1以上
画像取得のインターバル設定。ECが、音声取得の周期で動作するために、各周期で画像取得すると、音声取得に影響があるため。

使用例